Selbstoptimierender Kangaroo X2 Bewegungssteuerung

Bottom Line: Un peu difficile à configurer mais super une fois terminé! J'utilise ceci sur un robot et suivre la configuration ne correspondait pas vraiment à un gros robot qui causerait de graves dommages s'il était laissé à l'état sauvage comme il le fera si vous suivez les instructions de configuration. Assurez-vous d'élever votre robot mobile pour qu'il ne tourne pas partout pendant le cycle de réglage. Ils ont recommandé de le charger avec une charge moyenne, mais il aurait traversé un mur si je le laissais faire ce qu'ils ont déclamé. J'ai dû lire attentivement le manuel. Je ne recommande pas d'utiliser le démarrage rapide. Il ne couvrait pas toutes les instructions dont j'avais besoin. Le bouton de programmation était difficile d'accès et il a fallu regarder quelques vidéos youtube pour bien faire les choses, mais une fois que je l'ai réglé, c'est génial! Je l'ai en cours d'exécution avec ROS et contrôlant mon robot avec 2 encodeurs 600p / r. J'ai utilisé ce dépôt: https://github.com/brannonvann/kangaroo_x2_driver et j'ai apporté quelques modifications pour mes besoins.

Bottom Line: A little difficult to setup but great once complete! I'm using this on a robot and following the setup didn't really fit a large robot that would cause serious damage if left to run wild like it will if you follow the setup instructions. Make sure to elevate your mobile robot so it doesn't run all over the place during the tuning cycle. They recommended loading it with an average load but it would have ran through a wall if i let it do what they ranted. I had to read the manually throughly. I do not recommend using the quick start. It didn't cover all the instructions I required. The programming button was difficult to get to and took watching a few youtube videos to get it right but once I got it tuned, it's great! I have it running with ROS and controlling my robot with 2 600p/r encoders. I used this repo: https://github.com/brannonvann/kangaroo_x2_driver and made a few modifications for my needs.

I'm using this with a 2x12 sabertooth in a tank-drive rover and am absolutely thrilled with it! After the auto-tune, it performs with near perfect repeatability. I'm using the serial control with their provided library, and can easily now command my unit to move in clicks (with 3000 clicks being one motor revolution in my setup). Time and time again, over various terrain and resistance, it perfectly meters motion. This controller does everything I wanted and more. I only wish I'd heard about it sooner given all the other alternative methods I have worked on in the past.

J'utilise ceci avec une dent 2x12 dans un rover à moteur et je suis absolument ravi! Après l’auto-réglage, la répétabilité est presque parfaite. J'utilise le contrôle série avec la bibliothèque fournie et je peux maintenant commander facilement à mon unité de se déplacer en quelques clics (3 000 clics correspondant à une révolution moteur dans ma configuration). Maintes et maintes fois, sur divers terrains et résistances, il mesure parfaitement le mouvement. Ce contrôleur fait tout ce que je voulais et plus encore. J'aimerais seulement en avoir entendu parler plus tôt, étant donné toutes les autres méthodes alternatives sur lesquelles j'ai travaillé par le passé.