De Pololu MinIMU-9 v6: Compacte 3-assige Gyro, Accelerometer, & Magnetometer is een geavanceerde traagheidsmeetunit die een 3-assige gyroscoop, een 3-assige accelerometer en een 3-assige magnetometer integreert in een klein 0.8" x 0.5" bord. Deze unit is ontworpen om negen onafhankelijke metingen van rotatie, versnelling en magnetische velden te leveren, die kunnen worden gebruikt om de absolute oriëntatie van de sensor te bepalen. De MinIMU-9 v6 is ontworpen om compatibel te zijn met een reeks voltages van 2.5 tot 5 V, dankzij de ingebouwde spanningsregelaar en level-shifting circuit. De standaard 0.1" pin spacing vergemakkelijkt naadloze integratie met gangbare solderless breadboards en perf boards.
De MinIMU-9 v6 maakt gebruik van ST's LSM6DSO en LIS3MDL sensoren, die bekend staan om hun prestaties, maar doorgaans uitdagend zijn voor studenten en hobbyisten om te gebruiken vanwege hun kleine formaat en lage bedrijfsspanningen. Dit bord pakt deze uitdagingen aan door extra elektronica toe te voegen om het gebruiksgemak te garanderen, terwijl het een compacte vormfactor behoudt. De MinIMU-9 v6 is ontworpen om een drop-in vervanging te zijn voor zijn voorganger, de MinIMU-9 v5, in veel toepassingen, hoewel sommige softwarewijzigingen nodig kunnen zijn.
Deze unit is ook pin-compatibel met de AltIMU-10 v6, die vergelijkbare functies biedt met de toevoeging van een digitale barometer. De MinIMU-9 v6 en de AltIMU-10 v6 kunnen code delen, waardoor ze in veel scenario's uitwisselbaar zijn. De ingebouwde sensoren bieden een reeks configureerbare opties en gevoeligheden, en ze kunnen worden benaderd via een gedeelde Invoer/Uitvoer interface, waardoor individuele adressering van de sensoren mogelijk is. De MinIMU-9 v6 is in staat om uitgebreide gegevens te leveren voor het creëren van een attitude en heading reference system (AHRS), met de gyro die nauwkeurige rotatietracking biedt en de accelerometer en het kompas die een stabiel referentiekader bieden om gyro drift tegen te gaan.
Het draagbord is uitgerust met een low-dropout lineaire spanningsregelaar die de benodigde 3 V voor de sensoren levert en stroom kan leveren aan externe apparaten. De Invoer/Uitvoer klok- en datalijnen zijn level-shifted om overeen te komen met het logische voltage niveau van de geleverde VIN, waardoor de interface met 5 V systemen wordt vereenvoudigd. De uitlijning van de sensorassen op het bord is geoptimaliseerd om sensorfusie berekeningen te ondersteunen, waardoor de nauwkeurigheid van de oriëntatiegegevens wordt verbeterd.
Let op dat de MinIMU-9 v6 met zorg moet worden behandeld, en het wordt aanbevolen om zich te verdiepen in de datasheets van de LSM6DSO en LIS3MDL sensoren voor gebruik om een correcte werking te garanderen en mogelijke schade te voorkomen.
