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Beschreibung
- Unitree Dex5-1P Taktile Hand (Rechts)
- Entwickelt für Unitree H1/H1-2 humanoide Roboter
- 20 Freiheitsgrade mit unabhängigem Fingerersatz
- 94 Taktile Sensoren pro Hand – Unterstützt fortschrittliches taktiles Feedback
- 12 Drucksensoren (insgesamt 94 Drucksensoren)
- Hochgeschwindigkeitsreflexe mit mikro-kraftgesteuerten Gelenken
- Ultra-präzise Fingerspitzensteuerung mit ±1mm Wiederholgenauigkeit der Positionierung
Die Unitree Dex5-1P Taktile Hand für Unitree H1/H1-2 (Rechts) ist eine hochmoderne Roboterhand, die für leistungsstarke humanoide Anwendungen entwickelt wurde und speziell für die Kompatibilität mit den Unitree H1 und H1-2 Robotern konzipiert ist. Mit 20 Freiheitsgraden und individuell austauschbaren Fingern setzt die Dex5-1 einen neuen Maßstab in der robotischen Geschicklichkeit. Jedes Gelenk ist für eine reibungslose Rückwärtsbewegung ausgelegt, wodurch das starre "steife Hand"-Gefühl beseitigt wird und die flüssige Reaktionsfähigkeit bereitgestellt wird, die für Verstärkungslernumgebungen (RL) erforderlich ist. Ihr vierfingeriger lateraler Schwung (±22°) verbessert die Griffsicherheit und passt sich intelligent an gekrümmte und unregelmäßige Oberflächen an.
Die Dex5-1 ist sowohl für Geschwindigkeit als auch für Empfindlichkeit ausgelegt und integriert 94 taktile Sensoren pro Hand und unterstützt die Entwicklung sekundärer Algorithmen, sodass Forscher und Entwickler die vollständige Kontrolle bis auf den Millimeter haben. Hochleistungsdichte Hohlbechermotoren, mikro-kraftgesteuerte Übertragung und ultra-niedrige Dämpfungsgelenke sorgen für blitzschnelle Reflexe und nahtlose Bewegungen. Mit einer Fingerspitzenpositionierungsgenauigkeit von ±1mm, einer Greifkraft von bis zu 10N und einer Tragfähigkeit von bis zu 4,5 kg bietet die Hand sowohl Kraft als auch Finesse.
Von ihrem ultra-kleinen Gelenkspaltdesign, das ein Verhaken verhindert, bis zu ihrer 1000 Hz Kommunikationsrate und Echtzeit-Wahrnehmungsfeedback – einschließlich Position, Drehmoment, Steifigkeit und IMU-Daten – ist die Dex5-1 für hochpräzise Interaktion ausgelegt. Ob in der akademischen Forschung, im fortgeschrittenen Robotiktraining oder bei realen Manipulationsaufgaben, die Unitree Dex5-1 bietet unvergleichliche taktile Kontrolle und Anpassungsfähigkeit.
- 1x Unitree Dex5-1P Taktile Hand für Unitree H1/H1-2 (Rechts)
- 217,3 x 127,5 x 72,1 mm (Hinweis: Die endgültige versandte Version kann abweichen.)
- Minimaler Griffdurchmesser: 10 mm
- Fingerspitzen-Wiederholgenauigkeit der Positionierung: ±1 mm
Körperparameter
- Freiheitsgrade
- Daumen x 4
- Zeigefinger x 3
- Mittelfinger x 3
- Ringfinger x 3
- Kleiner Finger x 3
- Übertragungsmechanismus
- 12 selbstentwickelte mikro-kraftgesteuerte Verbundübertragungsgelenke (ermöglichen dem Roboter, taktile Propriozeption zu erreichen)
- 4 mikro-kraftgesteuerte Gelenkgetriebeübertragungen
- Gelenkwinkel
- Daumengelenk:
- Daumengelenk 0: -33,5°~39°
- Daumengelenk 1: 0°~100°
- Daumengelenk 2: 0°~110°
- Daumengelenk 3: 0°~92°
- Vier-Finger-Gelenke:
- Knöchel 0: -22°~22°
- Knöchel 1: 0°~90°
- Knöchel 2: 0°~95°
- Knöchel 3: 0°~81°(Kopplung mit Fingergelenk 2)
- Daumengelenk:
- Vier-Finger-Lateralschwingung: ±22°
- Fingerspitzenkraft: 10N
- Betriebsspannung: 24V ~ 60V
- Statischer Strom: 58V bei 0,2A
- Maximaler Strom: 58V bei 3A
- Kommunikationsschnittstelle: USB 2.0
- Betriebstemperaturbereich: -20 ~ 60 °C
- Belastungsbedingungen (Handfläche nach unten bei Raumtemperatur, Greifen eines 5 cm runden harten Objekts): Maximales Gewicht ist 3,5 kg
- Belastungsbedingung (Handfläche nach links bei Raumtemperatur, Greifen eines 5 cm runden harten Objekts): Maximales Gewicht ist 4,5 kg
- Gewicht: 1000 g
Sensorparameter
- Anzahl der Drucksensoren: 12 (insgesamt 94 Drucksensoren)
- Array-Auflösung
- 2 x 5 (Handfläche)
- 2 x 3 (Einzelner Finger Pad) x5
- 2 x 3 (Einzelne Fingerspitze) x5
- 2 x 3 (Einzelner Fingerwurzel) x4
- Wahrnehmungsbereich: 10 g - 2500 g
- Maximale Akzeptanz (Unbeschädigt): 20 kg
Softwarefunktionen
- Kommunikationsrate: 1000 Hz
- Anzahl der Bytes in einem vollständigen Paket
- Sender: 1234 Bytes
- Empfänger: 1270 Bytes
- Wahrnehmungsfeedback: Gelenkmodus, Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit, Gelenkdrehmoment, Gelenktemperatur, Spannung und Strom, imu-Daten
- Steuerungsfeedback: Gelenkmodus, Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit, Gelenkdrehmoment, Gelenksteifigkeitskoeffizient, Gelenkdämpfungskoeffizient