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Description
- Unitree Dex5-1P Main Tactile (Gauche)
- Conçue pour les robots humanoïdes Unitree H1/H1-2
- 20 Degrés de Liberté avec Remplacement Indépendant des Doigts
- 94 Capteurs Tactiles par Main – Prend en charge le retour tactile avancé
- 12 Capteurs de Pression (94 capteurs de pression au total)
- Réflexes à Haute Vitesse avec Articulations à Micro Contrôle de Force
- Contrôle Ultra-Précis du Bout des Doigts avec une précision de positionnement répétée de ±1mm
La Unitree Dex5-1P Main Tactile pour Unitree H1/H1-2 (Gauche) est une main robotique de nouvelle génération conçue pour des applications humanoïdes haute performance, spécifiquement conçue pour être compatible avec les robots Unitree H1 et H1-2. Caractérisée par 20 degrés de liberté et des doigts remplaçables individuellement, la Dex5-1 établit une nouvelle référence en matière de dextérité robotique. Chaque articulation est conçue pour une rétro-conductibilité fluide, éliminant la sensation de "main rigide" et offrant la réactivité fluide requise pour les environnements d'apprentissage par renforcement (RL). Son balancement latéral à quatre doigts (±22°) améliore la fiabilité de la prise, s'adaptant intelligemment aux surfaces courbes et irrégulières.
Conçue pour la vitesse et la sensibilité, la Dex5-1 intègre 94 capteurs tactiles par main et prend en charge le développement d'algorithmes secondaires, offrant aux chercheurs et développeurs un contrôle complet au millimètre près. Les moteurs à haute densité de puissance à rotor creux, la transmission à micro contrôle de force, et la conception d'articulations à très faible amortissement assurent des réflexes ultra-rapides et un mouvement fluide. Avec une précision de positionnement du bout des doigts de ±1mm, une force de préhension allant jusqu'à 10 N, et une capacité de charge allant jusqu'à 4,5 kg, la main offre à la fois puissance et finesse.
De son design à écartement ultra-petit des articulations qui empêche l'accrochage, à son taux de communication de 1000Hz et son retour perceptuel en temps réel - incluant la position, le couple, la rigidité, et les données IMU - la Dex5-1 est conçue pour une interaction haute fidélité. Que ce soit dans la recherche académique, la formation avancée en robotique, ou les tâches de manipulation dans le monde réel, l'Unitree Dex5-1 offre un contrôle tactile inégalé et une adaptabilité.
- 1x Unitree Dex5-1P Main Tactile pour Unitree H1/H1-2 (Gauche)
- 217,3 x 127,5 x 72,1 mm (Note : La version finale expédiée peut varier.)
- Diamètre minimum de préhension : 10 mm
- Précision de Positionnement Répétée du Bout des Doigts : ±1 mm
Paramètres du Corps
- Degrés de Liberté
- Pouce x 4
- Index x 3
- Majeur x 3
- Annulaire x 3
- Auriculaire x 3
- Mécanisme de Transmission
- 12 articulations composites à micro contrôle de force auto-développées (permettent au robot d'atteindre la proprioception tactile)
- 4 transmissions d'engrenages à micro contrôle de force
- Angle de l'Articulation
- Articulation du Pouce :
- Articulation du Pouce 0 : -33.5°~39°
- Articulation du Pouce 1 : 0°~100°
- Articulation du Pouce 2 : 0°~110°
- Articulation du Pouce 3 : 0°~92°
- Articulations des Quatre Doigts :
- Articulations 0 : -22°~22°
- Articulations 1 : 0°~90°
- Articulations 2 : 0°~95°
- Articulations 3 : 0°~81°(Couplage avec l'articulation du doigt 2)
- Articulation du Pouce :
- Basculement Latéral des Quatre Doigts : ±22°
- Force du Bout des Doigts : 10 N
- Tension de Fonctionnement : 24 V ~ 60 V
- Courant Statique : 58 V à 0.2 A
- Courant Maximum : 58 V à 3 A
- Interface de Communication : USB 2.0
- Plage de Température de Fonctionnement : -20 °C ~ 60 °C
- Conditions de Charge (Paume vers le bas à température ambiante, saisissant un objet dur rond de 5 cm) : Poids Maximum de 3,5 kg
- Condition de Charge (Paume vers la gauche à température ambiante, saisissant un objet dur rond de 5 cm) : Poids Maximum de 4,5 kg
- Poids : 1000 g
Paramètres de Détection
- Nombre de Capteurs de Pression : 12 (94 capteurs de pression au total)
- Résolution de la Matrice
- 2 x 5 (Paume)
- 2 x 3 (Pad de Doigt Unique) x5
- 2 x 3 (Bout de Doigt Unique) x5
- 2 x 3 (Racine de Doigt Unique) x4
- Plage de Perception : 10 g - 2500 g
- Acceptation Maximale (Non endommagé) : 20 kg
Fonctions Logicielles
- Taux de Communication : 1000 Hz
- Nombre de bytes dans un paquet complet
- Émetteur : 1234 bytes
- Récepteur : 1270 bytes
- Retour Perceptuel : Mode de l'Articulation, Position de l'Articulation, Vitesse de l'Articulation, Couple de l'Articulation, Température de l'Articulation, Tension et Courant, Données imu
- Retour de Contrôle : Mode de l'Articulation, Position de l'Articulation, Vitesse de l'Articulation, Couple de l'Articulation, Coefficient de Rigidité de l'Articulation, Coefficient d'Amortissement de l'Articulation