Robotera Dexterous Hand XHAND1 (Right)
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Robotera Main Dextre XHAND1 (Droite)

ROBOTERAUGS :RB-Era-02
Numéro du fabricant: XHAND1-2R32
Prix  :
€16.500,00

Taxe incluse

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Description

  • Robotera Dexterous Hand XHAND1 (Droite)
  • 12 degrés de liberté actifs avec articulations actionnées indépendamment
  • Capteurs tactiles du bout des doigts à 270 degrés (10 x 12 x 5) détectant la force et la température en 3D, avec un module d'extension simulé
  • Compatible avec la plupart des bras robotiques et robots humanoïdes courants, par exemple le Unitree H1
  • Conçu pour l'apprentissage par renforcement et la téléopération

La Robotera Dexterous Hand XHAND1 (Droite) est une main robotique hautement avancée à cinq doigts conçue pour des performances exceptionnelles et un fonctionnement intelligent. Elle est caractérisée par 12 degrés de liberté entièrement actifs, avec une distribution anatomique (3 pour le pouce et l'index, 2 pour les autres), améliorant sa dextérité pour des tâches complexes et délicates. Cela inclut un index se déplaçant latéralement pour des actions de torsion et un pouce capable d'une position "pinky" pour une meilleure stabilité de la prise. Contrairement aux alternatives sous-actionnées, la XHAND1 utilise une transmission Quasi-Direct Drive à engrenages complets avec des articulations actives découplées et localement positionnées.

Ce design offre une véritable liberté pour le développement d'algorithmes d'IA avancés, y compris l'apprentissage par imitation et par renforcement, et assure une rétro-conductibilité pour une meilleure résistance aux impacts. La haute transparence de rétro-conduite et le faible amortissement permettent également un contrôle de force en boucle de courant direct, offrant des options polyvalentes pour les chercheurs.

Chaque doigt de la XHAND1 est équipé de capteurs tactiles à haute résolution, fournissant des informations précises sur la force et la température tridimensionnelles. Avec une résolution minimale de 0,05N, ces capteurs permettent un contrôle de force robotique très précis et des capacités perceptuelles avancées telles que la détection de contact, la détection de glissement et l'analyse de la texture de surface.

La XHAND1 intègre un module d'articulation entièrement auto-développé. Malgré ses dimensions semblables à celles d'une main humaine, la compacité méticuleuse de tous les composants du module d'articulation et les conceptions de moteur optimisées contribuent à ses capacités robustes. Cela lui permet d'atteindre des capacités de charge impressionnantes, capable de soulever plus de 5kg avec un seul doigt, plus de 20kg avec quatre doigts, et plus de 24kg avec toute la main.

  • 1x Robotera Dexterous Hand XHAND1 (Droite)
  • 191 x 94 x 47 mm (L x L x T)

Fichiers PDF

Informations de base

  • Poids : 1100 g
  • Degrés de liberté actifs (Total) : 12
  • Degrés de liberté passifs (Total) : 0
  • Répartition des DoF
    • Pouce : 3
    • Index : 3
    • Majeur : 2
    • Annulaire : 2
    • Auriculaire : 2
  • Actionnement/Transmission du pouce : 3 modules d'articulation à commande de force entraînés par engrenages
  • Actionnement/Transmission des quatre doigts : 9 modules d'articulation à commande de force entraînés par engrenages
  • Configuration des extrémités des doigts : Extrémités rondes ou arrondies
  • Mouvement latéral (Index) : -15° à +15°
  • Précision de répétition de positionnement des extrémités des doigts : ±0,20 mm
  • Modes de contrôle : Contrôle de position (mode faible amortissement/haut amortissement), contrôle de force en boucle de courant, contrôle force-position

Capacité de charge

  • Force des extrémités des doigts : 15 N
  • Force de préhension maximale (main entière) : 80 N
  • Poids de préhension maximal (paume vers le bas) : 16 kg
  • Poids de préhension maximal (paume vers le haut) : 25 kg

Performance dynamique

  • Opposition la plus éloignée du pouce : Petit doigt
  • Vitesse de répétition d'ouverture/fermeture : >2 Hz
  • Amortissement de rétro-conduite (Rétro-conductible) : ≤0,1 Nm

Configuration de détection

  • Couverture tactile : Enveloppement à 270° des extrémités des cinq doigts
  • Nombre de capteurs tactiles : Cinq capteurs tactiles à réseau tridimensionnel enveloppant à 270° sur cinq extrémités de doigts
  • Résolution tactile (main entière) : 12x10 (enveloppement à 270° par extrémité de doigt) x 5
  • Dimensions de détection tactile : Détection de force tridimensionnelle (y compris les forces tangentielles X et Y)

Fonctions logicielles

  • Fréquence de contrôle de la main entière : 83 Hz
  • Taux de communication
    • EtherCAT : 100 MHz
    • RS485 : 3 MHz
  • Taille des paquets
    • Émetteur : 2088–4896 octets
    • Récepteur : 288 octets
  • Paramètres de détection
    • Extrémités des doigts : 120 forces de profilage tridimensionnel en réseau
    • Articulations : Position, vitesse, température, courant (couple)
  • Paramètres de contrôle : Position des articulations, couple des articulations, coefficient de raideur des articulations, coefficient d'amortissement des articulations

Fiabilité

  • Cycles de préhension à vide : 1,000,000 cycles
  • Plage de température de fonctionnement : -20°C à 60°C

Paramètres électriques

  • Tension de fonctionnement : 24V à 72V
  • Courant statique : 0,15A @ 48V (7W)
  • Courant maximal : 2,5A @ 48V (120W)
  • Interface de communication : RS485 (USB), EtherCAT

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