Mano Robotera Dexterous XHAND1 (Derecha)

ROBOTERASKU:RB-Era-02
Número de fabricante: XHAND1-2R32

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Descripción

  • Mano Robotera Dexterous XHAND1 (Derecha)
  • 12 grados de libertad activos con articulaciones accionadas independientemente
  • Sensores táctiles de 270 grados (10x12x5) en la punta de los dedos que detectan fuerza y ​​temperatura en 3D, con un complemento simulado
  • Compatible con la mayoría de brazos robóticos y robots humanoides del mercado, por ejemplo, Unitree H1
  • Diseñado para aprendizaje de refuerzo y teleoperación

La Mano Robotera Dexterous XHAND1 (Derecha) es una mano robótica de cinco dedos altamente avanzada, diseñada para un rendimiento excepcional y operación inteligente. Cuenta con 12 grados de libertad totalmente activos, con distribución anatómica (3 para el pulgar y el índice, 2 para los demás), mejorando su destreza para tareas complejas y delicadas. Esto incluye un dedo índice que se mueve lateralmente para acciones de torsión y un pulgar capaz de una posición "pinky" para mejorar la estabilidad del agarre. A diferencia de las alternativas subactuadas, la XHAND1 utiliza una transmisión de Quasi-Direct Drive de engranaje completo con articulaciones activas desacopladas y posicionadas localmente.

Este diseño ofrece verdadera libertad para el desarrollo de algoritmos avanzados de IA, incluyendo aprendizaje por imitación y refuerzo, y asegura la retroconducción para mejorar la resistencia al impacto. La alta transparencia de retroconducción y el bajo amortiguamiento también permiten el control de fuerza en lazo de corriente directa, proporcionando opciones versátiles para los investigadores.

Cada dedo de la XHAND1 está equipado con sensores táctiles de matriz de alta resolución, que proporcionan información precisa de fuerza y temperatura tridimensional. Con una resolución mínima de 0,05N, estos sensores permiten un control de fuerza robótica altamente preciso y capacidades perceptuales avanzadas como detección de contacto, detección de deslizamiento y análisis de textura de superficie.

La XHAND1 incorpora un módulo de articulación totalmente desarrollado e integrado. A pesar de sus dimensiones similares a las humanas, la compactación meticulosa de todos los componentes del módulo de articulación y los diseños de motor optimizados contribuyen a sus capacidades robustas. Esto le permite lograr impresionantes capacidades de carga, capaz de levantar más de 5kg con un solo dedo, más de 20kg con cuatro dedos y más de 24kg con toda la mano.

  • 1x Mano Robotera Dexterous XHAND1 (Derecha)
  • 191 x 94 x 47 mm (L x A x T)

Información Básica

  • Peso: 1100 g
  • Grados de Libertad Activos (Total): 12
  • Grados de Libertad Pasivos (Total): 0
  • Asignación de DoF
    • Pulgar: 3
    • Dedo Índice: 3
    • Dedo Medio: 2
    • Dedo Anular: 2
    • Dedo Meñique: 2
  • Actuación/Transmisión del Pulgar: 3 módulos de articulación controlados por fuerza, accionados por engranajes
  • Actuación/Transmisión de Cuatro Dedos: 9 módulos de articulación controlados por fuerza, accionados por engranajes
  • Configuración de la Punta del Dedo: Puntas de Dedo Redondas o Redondeadas
  • Oscilación Lateral (Dedo Índice): -15° a +15°
  • Precisión de Repetición de Posicionamiento de la Punta del Dedo: ±0,20 mm
  • Modos de Control: Control de posición (modo de bajo amortiguamiento/alto amortiguamiento), control de fuerza en lazo de corriente, control de fuerza-posicionamiento

Capacidad de Carga

  • Fuerza de la Punta del Dedo: 15 N
  • Fuerza Máxima de Agarre (toda la mano): 80 N
  • Peso Máximo de Agarre (palma hacia abajo): 16 kg
  • Peso Máximo de Agarre (palma hacia arriba): 25 kg

Rendimiento Dinámico

  • Oposición Más Lejana del Pulgar: Dedo Meñique
  • Velocidad de Repetición de Apertura/Cierre: >2 Hz
  • Amortiguamiento de Retroconducción (Retroconducible): ≤0,1 Nm

Configuración de Sensores

  • Cobertura Táctil: 270° de encirclemento de la punta del dedo de cinco dedos
  • Número de Sensores Táctiles: Cinco sensores táctiles de matriz tridimensional de 270° en cinco puntas de dedos
  • Resolución Táctil (toda la mano): 12x10 (encirclemento de 270° por punta de dedo) x 5
  • Dimensiones de Detección Táctil: Detección de fuerza tridimensional (incluyendo fuerzas tangenciales X e Y)

Funciones de Software

  • Frecuencia de Control de Toda la Mano: 83 Hz
  • Tasa de Comunicación
    • EtherCAT: 100 MHz
    • RS485: 3 MHz
  • Tamaño del Paquete
    • Transmisor: 2088–4896 bytes
    • Receptor: 288 bytes
  • Parámetros de Detección
    • Puntas de Dedos: 120 fuerzas de perfilado tridimensional de matriz
    • Articulaciones: Posición, velocidad, temperatura, corriente (torque)
  • Parámetros de Control: Posición de la articulación, torque de la articulación, coeficiente de rigidez de la articulación, coeficiente de amortiguamiento de la articulación

Confiabilidad

  • Ciclos de Agarre Sin Carga: 1,000,000 ciclos
  • Rango de Temperatura de Operación: -20°C a 60°C

Parámetros Eléctricos

  • Voltaje de Trabajo: 24V a 72V
  • Corriente Estática: 0,15A @ 48V (7W)
  • Corriente Máxima: 2,5A @ 48V (120W)
  • Interfaz de Comunicación: RS485 (USB), EtherCAT

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