Pagos y Seguridad
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Descripción
- 1x Mano Robotera Dexterous XHAND1 (Derecha)
- 191 x 94 x 47 mm (L x A x T)
Información Básica
- Peso: 1100 g
- Grados de Libertad Activos (Total): 12
- Grados de Libertad Pasivos (Total): 0
- Asignación de DoF
- Pulgar: 3
- Dedo Índice: 3
- Dedo Medio: 2
- Dedo Anular: 2
- Dedo Meñique: 2
- Actuación/Transmisión del Pulgar: 3 módulos de articulación controlados por fuerza, accionados por engranajes
- Actuación/Transmisión de Cuatro Dedos: 9 módulos de articulación controlados por fuerza, accionados por engranajes
- Configuración de la Punta del Dedo: Puntas de Dedo Redondas o Redondeadas
- Oscilación Lateral (Dedo Índice): -15° a +15°
- Precisión de Repetición de Posicionamiento de la Punta del Dedo: ±0,20 mm
- Modos de Control: Control de posición (modo de bajo amortiguamiento/alto amortiguamiento), control de fuerza en lazo de corriente, control de fuerza-posicionamiento
Capacidad de Carga
- Fuerza de la Punta del Dedo: 15 N
- Fuerza Máxima de Agarre (toda la mano): 80 N
- Peso Máximo de Agarre (palma hacia abajo): 16 kg
- Peso Máximo de Agarre (palma hacia arriba): 25 kg
Rendimiento Dinámico
- Oposición Más Lejana del Pulgar: Dedo Meñique
- Velocidad de Repetición de Apertura/Cierre: >2 Hz
- Amortiguamiento de Retroconducción (Retroconducible): ≤0,1 Nm
Configuración de Sensores
- Cobertura Táctil: 270° de encirclemento de la punta del dedo de cinco dedos
- Número de Sensores Táctiles: Cinco sensores táctiles de matriz tridimensional de 270° en cinco puntas de dedos
- Resolución Táctil (toda la mano): 12x10 (encirclemento de 270° por punta de dedo) x 5
- Dimensiones de Detección Táctil: Detección de fuerza tridimensional (incluyendo fuerzas tangenciales X e Y)
Funciones de Software
- Frecuencia de Control de Toda la Mano: 83 Hz
- Tasa de Comunicación
- EtherCAT: 100 MHz
- RS485: 3 MHz
- Tamaño del Paquete
- Transmisor: 2088–4896 bytes
- Receptor: 288 bytes
- Parámetros de Detección
- Puntas de Dedos: 120 fuerzas de perfilado tridimensional de matriz
- Articulaciones: Posición, velocidad, temperatura, corriente (torque)
- Parámetros de Control: Posición de la articulación, torque de la articulación, coeficiente de rigidez de la articulación, coeficiente de amortiguamiento de la articulación
Confiabilidad
- Ciclos de Agarre Sin Carga: 1,000,000 ciclos
- Rango de Temperatura de Operación: -20°C a 60°C
Parámetros Eléctricos
- Voltaje de Trabajo: 24V a 72V
- Corriente Estática: 0,15A @ 48V (7W)
- Corriente Máxima: 2,5A @ 48V (120W)
- Interfaz de Comunicación: RS485 (USB), EtherCAT