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Beschreibung
Roboter
- Höhe: 100 cm
- Breite: 35 cm
- Gewicht: 9 kg
- Gehgeschwindigkeit: 30 cm/s, Voller Schritt vorwärts
PDF-Datei
Freiheitsgrade (DoF - Degrees of Freedom)
- 23 DOF
- 12 DOF Bein, 8 DOF Arm
- 1 DOF Taille, 2 DOF Kopf
4-DOF-Arm (x2)
- Ellbogen: 2 DOF SAM30 x2
- Schulter: 2 DOF (SAM160 x1/ SAM100 x1)
6-DOF-Bein (x2)
- Hüfte: 3 DOF (SAM160x1 / sam210x2)
- Knie: 1 DOF (SAM210 x1)
- Knöchel: 2 DOF (SAM210 x2)
- 1-DOF Taille (x1): 1 DOF (SAM160x1)
- 2-DOF-Kopf (x1): 2 DOF (SAM30 x2)
Sensoren
- Trägheit: IMU 2g 9axis, +- 180 Grad (Roll/Gier), +-90 Grad (Pitch)
- FSR-Modul (optional) x2: 4 Sensoren in jedem Fuß
Computer
- CPU: Intel Core i3-1115G4 Prozessor (6m Cache, bis zu 4,10GHz),
- Samsung DDR4 8GB PCS-21300
- Crucial P2 M.2 NVMe 250GB TLC
- Kabellos: Bluetooth / Intel WI-FI 6 AX201
Externe Schnittstellen
- USB 2.0 x2, Ethernet 10/100/1000 Base-T
- USB 3.0 x2, HDMI x1
Schnittstellen
- Lautsprecher: 1 Satz
- Mikrofon: 1 Satz
- Vision-Kamera: HD 1.920 x 1.080 px
Batterie
- Typ: LiPo 18.5V, 3.000 mA
- Betriebsdauer: 20 min (häufige Bewegung) / 40 min (Stand-by)
- Ladezeit: 30 min
Betriebssystem: Windows 7 oder Linux Ubuntu 14.04
Windows-basiert
- Easy Motion Building-Software / C#-Anwendung im Fußballmodus / MSRDS-Beispiele mit Kinect-Sensor
- Autonomer Fußballmodus, Leistungsmodus, Präsentationsmodus
- Vorprogrammierte Geh- und Leistungsbewegungen
Linux Ubuntu 20.04 LTS (ROS1 Noetic, OpenCV 4.xx, QT-Compiler)
- ROS-Basis-Middleware-Paket
- Pavillon für 3D-Simulation der Starrkörperdynamik
- Rviz-Plugin für 3D-Visualisierungsumgebung
- Gehen / Greifen / Erkennungskontrolle
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